TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Cześć, nie mam jeszcze zbytniego doświadczenia z dronami, dlatego proszę Was o opinię. Poniżej przedstawiam screena z moich nastaw, które komputer sam obliczył podczas lotu korzystając z funkcji Autotune w Mission Plannerze. Co o nich myślicie? Czy to normalne że wartości członów całkujących i proporcjonalnych się tak pokrywają? Dron to konstrukcja oparta o ramę TBS Discovery, z silnikami i śmigłami DJI. Agresywność tuningu ustaliłem na poziomie mid 0,075.
- Załączniki
-
- nastawy.png (56.14 KiB) Przejrzano 4168 razy
Pozdrawiam!
Paweł
Paweł
-
- Posty: 58
- Rejestracja: piątek 23 maja 2014, 17:14
- Lokalizacja: Wrocław
Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Też mam TBSa Discovery, co prawda klona i na APMie, a nie Pixhawku. Nie mam go teraz przy sobie, więc nie podam dokładnych wartości, ale z tego co pamiętam Rate mam niemalże identyczne, w Stablizie P troszkę mniejsze, koło 8 i 6. W PosHoldzie/Loiterze trzyma się stabilnie, nawet na sporym wietrze. U Ciebie jak to wygląda? Jakieś problemy z osylacjami? Znosi go w Loiterze?
"AutoTune attempts to automatically tune the Stabilize P, Rate P and D, and maximum rotational accelerations". Strojenie członu całkującego zostało pominięte. Podobnie jeżeli przesuwasz suwakiem Pitch/Roll Rate w Basic Running to P oraz I ustawiają się identycznie. Nie wydaje mi się żeby było to coś złego, ale nie mam żadnych dowodów, że jest to optymalne rozwiązanie. Trzebaby było przeprowadzić symulację albo przetestować.
"AutoTune attempts to automatically tune the Stabilize P, Rate P and D, and maximum rotational accelerations". Strojenie członu całkującego zostało pominięte. Podobnie jeżeli przesuwasz suwakiem Pitch/Roll Rate w Basic Running to P oraz I ustawiają się identycznie. Nie wydaje mi się żeby było to coś złego, ale nie mam żadnych dowodów, że jest to optymalne rozwiązanie. Trzebaby było przeprowadzić symulację albo przetestować.
KrisMaster
Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Recon pisze: Czy to normalne że wartości członów całkujących i proporcjonalnych się tak pokrywają?
Niestety "Autotune" tak działa. nie jest to optymalne, po autotune można sobie dopasować wedle upodobań, tyle, że ręczna korekcja PIDów bez doświadczenia nie należy do najłatwiejszych (wszystkie elementy są powiązane, i zmieniając jeden wpływamy na inne). Porównywanie PIDów zupełnie nie ma sensu, bo oprócz ramy ważna jest waga, jej rozmieszczenie, KV silników śmigła itp.KrisMaster pisze:ale nie mam żadnych dowodów, że jest to optymalne rozwiązanie. Trzebaby było przeprowadzić symulację albo przetestować.
Niestety w budowie drona PIDy są zawsze sporym wyzwaniem, zasada jest jedna - jeśli lata wg ciebie "OK" to nie ruszaj ;)
ps 1. Autotune zawsze wypisuje wartości z tysiącem miejsc po przecinku, dla jasności można to potem zaokrąglić,
czyli P(i)= 0,1198324 to 0,120 a D= 0,00430106 to 0,004
Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Dzięki za pomoc, zmieniłem pidy manualnie i teraz dosyć dobrze mi się lata. Są wyższe, ale znalazłem w internecie kilka screenshotów od innych użytkowników Discovery, to się delikatnie pokrywały.
Mimo fajnych wrażeń z lotu mam problem z trybem hold position. Zamieściłem filmik na yt. Dron bardzo fajnie trzyma kierunki roll i pitch, ale co jakiś czas zmienia wysokość o około 20cm w górę lub dół. Nie wiem co może być przyczyną. FC to Pixhawk, a barometr jest osłonięty gąbką o małej gęstości, nieskompresowaną.
Zamieszczam też pomiary wibracji
Edit: zamieszczam jeszcze logi: https://we.tl/Luv99b0ora
Mimo fajnych wrażeń z lotu mam problem z trybem hold position. Zamieściłem filmik na yt. Dron bardzo fajnie trzyma kierunki roll i pitch, ale co jakiś czas zmienia wysokość o około 20cm w górę lub dół. Nie wiem co może być przyczyną. FC to Pixhawk, a barometr jest osłonięty gąbką o małej gęstości, nieskompresowaną.
Zamieszczam też pomiary wibracji
Edit: zamieszczam jeszcze logi: https://we.tl/Luv99b0ora
Ostatnio zmieniony poniedziałek 23 lip 2018, 10:32 przez Recon, łącznie zmieniany 1 raz.
Pozdrawiam!
Paweł
Paweł
Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Odkryłem coś ciekawego wreszcie - mianowicie mam spore szumy na IMU2 konkretnie na AccelZ. Zrobiłem test i wyłączyłem IMU2, tak by dron latał tylko na IMU. Okazało się, że jest lepiej, poniżej wykresy wysokości z testu - na górze bez IMU2, na dole IMU+IMU2. Co o tym myślicie? Mam tak zostawić?
Pozdrawiam!
Paweł
Paweł
Re: TBS Discovery (Pixhawk) - nastawy
Jak to nazywsz szumy to wibracje. Pozbedziesz się wibracji przestanie glupieć w Z , ewentualnie zmień współczynnik Baro do Akceler. w parametrach to zlagodnieje podskakiwanie.