P.I.D.'y - o co kaman?
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Zrobiłem pidowanie quadrocoptera z APM 3.2 (metoda ze sznurkiem zgodnie z filmami z YT) ale nie do końca rozumiem jak prawidłowo ustawić parametr Rate_I. Z Rate_P i Rate_D nie ma problemu - zwiększamy wartość aż do wystąpienia oscylacji. Ale skąd mam wiedzieć kiedy parametr "I" ma prawidłowa wartość ?
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?f=11&t=26375#p364511
nie chwaląc sie :)
pomimo ze to gimbal zasada jest ta sama...
nie chwaląc sie :)
pomimo ze to gimbal zasada jest ta sama...
Pioneer 1400 ( rozbity ), MX-2 rplanes ( utopiony ), DG-1000, Twinstar 2, Sbach 342, u can fly hype,
-
- Posty: 174
- Rejestracja: środa 22 paź 2014, 19:21
- Lokalizacja: Chojnice
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Przepraszam za głupie pytanie ale...
Czy jeśli dociążę konstrukcję gimbalem i zmienię ułożenie "zabawek" na ramie a co za tym idzie zmieni się mój środek ciężkości, czy PIDy też podlegają rekalibracji?
Pytam, bo wypidowałem kopter dla mnie wręcz idealnie i jak dzisiaj zaczepiłem baterię nad poziom silników i gimbal pod płytę przy "średnim" wietrze bujało nim jak kołyską...
Czy jeśli dociążę konstrukcję gimbalem i zmienię ułożenie "zabawek" na ramie a co za tym idzie zmieni się mój środek ciężkości, czy PIDy też podlegają rekalibracji?
Pytam, bo wypidowałem kopter dla mnie wręcz idealnie i jak dzisiaj zaczepiłem baterię nad poziom silników i gimbal pod płytę przy "średnim" wietrze bujało nim jak kołyską...
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
mysle ze nalezy pidowac pod ustawienia na jakis sie lata , tak samo ( analogicznie ) jak sie piduje gimbal ( gimbal sie piduje z kamera zmiana kamery to zmiana pidów ) nie wiem moze tam jest inaczej wale wątpię...
Pioneer 1400 ( rozbity ), MX-2 rplanes ( utopiony ), DG-1000, Twinstar 2, Sbach 342, u can fly hype,
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Pany, ja póki co myślę, że zrozumiałem, po wyjaśnieniu panów z Flitetest- przy ustawieniu naze32:
po chłopsku:
P-siła z jaką platforma chce wrócić do poziomu, za wysokie- buja, za niskie- nie stabilizuje wystarczająco,
I-siła z jaką FC wykonuje polecenia z drążków- jeśli duże to szybko i mocno reaguje na drążki, ale jak za duże- to za szybka reakcja powoduje "przestrzelenie" pozycji i wtedy P walczy z I (buja), jak za małe- platforma stabilna, ale ospała w reakcji na drążki. (powoli się odchyla, i powoli wraca do poziomu po wyprostowaniu drąga)
D- ~tłumienie- siła tłumienia wszelkich reakcji (od P i od I) jak delikatnie buja (za duże P lub I) to używamy D- nie tracimy szybkości stabilizacji (duże P) i szybkości reakcji na drągi (duże I) ale też wraz z czasem działania P i I słabnie ich wpływ- więc nie przestrzeliwują (nie buja)
za duże D- i będziemy mieć objaw jakbyśmy mieli za małe P i I- bo stłumi działanie jednego i drugiego, platforma będzie sterowała się jak w miodzie (przy czym grawitacja i wiatr działają na nią normalnie)
ustawiamy w tej kolejności - najpierw P, (z małym, albo wręcz obniżonym od wartości domyślnym I oraz D (*nawet do zera w skrajnych przypadkach) - żeby mieć "czysty wpływ P na stabilizację podczas ustawiania go (P)" kiedy już w manual mode (ACRO) mamy dobre P (stabilizacja platformy której nikt nie steruje)
wtedy możemy przejść do regulacji sterowania- przez regulację I (ustawienia siły i szybkości reakcji na nasze ruchy drągami),
oraz ostateczny szlif wygładzający- ustawiamy D (docieramy niedokładności kiedy np P=6.12 to "troszkę za mało" a P=6.13 już drga przy opadaniu)
Edyta- literówki
po chłopsku:
P-siła z jaką platforma chce wrócić do poziomu, za wysokie- buja, za niskie- nie stabilizuje wystarczająco,
I-siła z jaką FC wykonuje polecenia z drążków- jeśli duże to szybko i mocno reaguje na drążki, ale jak za duże- to za szybka reakcja powoduje "przestrzelenie" pozycji i wtedy P walczy z I (buja), jak za małe- platforma stabilna, ale ospała w reakcji na drążki. (powoli się odchyla, i powoli wraca do poziomu po wyprostowaniu drąga)
D- ~tłumienie- siła tłumienia wszelkich reakcji (od P i od I) jak delikatnie buja (za duże P lub I) to używamy D- nie tracimy szybkości stabilizacji (duże P) i szybkości reakcji na drągi (duże I) ale też wraz z czasem działania P i I słabnie ich wpływ- więc nie przestrzeliwują (nie buja)
za duże D- i będziemy mieć objaw jakbyśmy mieli za małe P i I- bo stłumi działanie jednego i drugiego, platforma będzie sterowała się jak w miodzie (przy czym grawitacja i wiatr działają na nią normalnie)
ustawiamy w tej kolejności - najpierw P, (z małym, albo wręcz obniżonym od wartości domyślnym I oraz D (*nawet do zera w skrajnych przypadkach) - żeby mieć "czysty wpływ P na stabilizację podczas ustawiania go (P)" kiedy już w manual mode (ACRO) mamy dobre P (stabilizacja platformy której nikt nie steruje)
wtedy możemy przejść do regulacji sterowania- przez regulację I (ustawienia siły i szybkości reakcji na nasze ruchy drągami),
oraz ostateczny szlif wygładzający- ustawiamy D (docieramy niedokładności kiedy np P=6.12 to "troszkę za mało" a P=6.13 już drga przy opadaniu)
Edyta- literówki
Mój największy lęk to sytuacja w której ja umieram, a Żona sprzedaje moje "zabawki" za tyle, za ile jej powiedziałem że je kupiłem...
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
zastosowalem sie do tych wskazowek przy pid-owaniu gimbala i musze powiedziec ze mam tak wypieszczoną stabilizacje ze masakra. moj alexmox 2 axis dziala jak by to byl zenmuse h3d2 :)) dzieki wielkie SUPER POST !
Pioneer 1400 ( rozbity ), MX-2 rplanes ( utopiony ), DG-1000, Twinstar 2, Sbach 342, u can fly hype,
- macgyverek
- Posty: 273
- Rejestracja: niedziela 26 paź 2014, 21:21
- Lokalizacja: śląsk
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Mam pytanko odnośnie pidow podczas zwiększenia wagi koptera. Dorzucilem gimbal i waga się zwiększyła. Czy pid P zwiększamy czy zmniejszamy po dodaniu wagi?
Syma 107G | Walkera Ladybird QR V1 | Align TREX 450L DOMINATOR | Align TREX 250 DFC | DJI SPARK | HELL QUAD 3D | Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
wieksze P to wieksza moc wiec chyba zwiekszamy, przynajmniej tak byłoby logicznie :P
Pioneer 1400 ( rozbity ), MX-2 rplanes ( utopiony ), DG-1000, Twinstar 2, Sbach 342, u can fly hype,
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Rośnie masa, i rośnie bezwładność- więc może się okazać, że trzeba zwiększyć P, oraz D (żeby mocniejsze P z rozpędu nie powodowało przestrzelenia)
A czasem tylko D (w zależności od stosunku masy dodanej i ramienia na jakim działa na S.C. naszej maszyny)
a jako że zwiększamy D- można też zwiększyć I - żeby kopter nadal posłusznie słuchał drążków.
..choć w praktyce przy niewielkiej zmianie w stosunku do masy koptera nie zmienimy nic.
A czasem tylko D (w zależności od stosunku masy dodanej i ramienia na jakim działa na S.C. naszej maszyny)
a jako że zwiększamy D- można też zwiększyć I - żeby kopter nadal posłusznie słuchał drążków.
..choć w praktyce przy niewielkiej zmianie w stosunku do masy koptera nie zmienimy nic.
Mój największy lęk to sytuacja w której ja umieram, a Żona sprzedaje moje "zabawki" za tyle, za ile jej powiedziałem że je kupiłem...
-
- Posty: 1
- Rejestracja: piątek 17 lip 2015, 10:30
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Bardzo mi to pomogło, dziękuje!
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Witam.
Albo jestem za głupi na to, albo coś robię nie tak. Od dłuższego czasu mam problem z moim quadrocopterem, który buduję (kończę jego budowę). Całosć już lata, ale nie moge sobie poradzić z tym, ze zawsze znosi go w prawo i w tył, próbowałem zrobic to trymami, ale efekt jest raczej mierny, a jak zwiększam P to całosć zaczyna już dygotać i i poruszać sie chaotycznie.
Albo jestem za głupi na to, albo coś robię nie tak. Od dłuższego czasu mam problem z moim quadrocopterem, który buduję (kończę jego budowę). Całosć już lata, ale nie moge sobie poradzić z tym, ze zawsze znosi go w prawo i w tył, próbowałem zrobic to trymami, ale efekt jest raczej mierny, a jak zwiększam P to całosć zaczyna już dygotać i i poruszać sie chaotycznie.
- macgyverek
- Posty: 273
- Rejestracja: niedziela 26 paź 2014, 21:21
- Lokalizacja: śląsk
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
To nie sprawa pidów.
Sprawdź kalibrację akcelerometru - jeśli latasz w trybie stabilizacji.
Sprawdź kalibrację akcelerometru - jeśli latasz w trybie stabilizacji.
Syma 107G | Walkera Ladybird QR V1 | Align TREX 450L DOMINATOR | Align TREX 250 DFC | DJI SPARK | HELL QUAD 3D | Walkera DEVO 8S + DEVIATIONTX 5.0
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Może być zwichrowane jedno ramię, źle skalibrowany akcelerometr, wadliwy silnik lub regulator. Jaki kontroler?
Re: P.I.D.'y - o co kaman?
Ten problem to nie jest temat do tego wątku. Załóż/cie/ w innym dziale.
infekcja FPV postępuje w zastraszającym tempie...