Problemy z pidowaniem
: środa 20 kwie 2016, 08:06
Hej!
Próbuję właśnie nauczyć się pidować model (do tej pory latałem na presetach dla ZMR250). Korzystam z TxPID.
Na początku podpiąłem się do Roll and pitch Kp, I i D ustawione na 0. W trybie rate nie dało się praktycznie wystartować - modelem szarpało we wszystkie możliwe strony pomimo zwiększania wartości Kp z aparatury (zakres 0.002~0.009). Przełączyłem w LibrePilot tryb na stabilizowany i dopiero wtedy udało się wystartować, ale model strasznie ściągało do tyłu przy starcie. Mogę podejrzewać, że to jest kwestia środka ciężkości - miałem zdjętą kamerkę, a akumulator leży nieco z tyłu.
Zwiększałem Kp do momentu oscylacji, które pojawiły się bardzo szybko - i to mnie dosyć zdziwiło, bo odczytałem potem na notebooku wartość Kp ~0.00350, a preset na którym latałem miał 0.00450. Próbowałem potem skompensować to przez Ki, tym razem sprawdzałem, czy model "odbija" przy gwałtownych manewrach. Odbijał już przy Ki rzędu 0.002, a w presecie mam 0.006.
Do Kd już nie doszedłem (zabrakło czasu wolnego), ale generalnie osiągnąłem dosyć konkretną porażkę :)
Moje pytania:
- Z czego wynika taka niestabilność modelu w trybie rate? Praktycznie nie da się wystartować i utrzymać modelu stabilnie.
- Dlaczego model łapie oscylacje przy Kp rzędu 3/4 wartości, która jest w presecie i która nie powoduje już oscylacji? To samo z Ki? Kd z presetu to 0.000045
- Czy da się spidować model w trybie atti?
- W Kp zwracam uwagę na oscylacje przy zawisie, w Ki - przy manewrach, na co zwracać uwagę przy Kd?
Powiem szczerze, że bardzo chętnie umówiłbym się z kimś we Wrocku, żeby mnie nauczył pidować modele - buduję 450tkę i chcę ją już spidować ręcznie, nie latać na presetach. Jeżeli ktoś się zna i ma ochotę na sześciopak, proszę o PW albo email (wojciechsura na gmailu) :)
Próbuję właśnie nauczyć się pidować model (do tej pory latałem na presetach dla ZMR250). Korzystam z TxPID.
Na początku podpiąłem się do Roll and pitch Kp, I i D ustawione na 0. W trybie rate nie dało się praktycznie wystartować - modelem szarpało we wszystkie możliwe strony pomimo zwiększania wartości Kp z aparatury (zakres 0.002~0.009). Przełączyłem w LibrePilot tryb na stabilizowany i dopiero wtedy udało się wystartować, ale model strasznie ściągało do tyłu przy starcie. Mogę podejrzewać, że to jest kwestia środka ciężkości - miałem zdjętą kamerkę, a akumulator leży nieco z tyłu.
Zwiększałem Kp do momentu oscylacji, które pojawiły się bardzo szybko - i to mnie dosyć zdziwiło, bo odczytałem potem na notebooku wartość Kp ~0.00350, a preset na którym latałem miał 0.00450. Próbowałem potem skompensować to przez Ki, tym razem sprawdzałem, czy model "odbija" przy gwałtownych manewrach. Odbijał już przy Ki rzędu 0.002, a w presecie mam 0.006.
Do Kd już nie doszedłem (zabrakło czasu wolnego), ale generalnie osiągnąłem dosyć konkretną porażkę :)
Moje pytania:
- Z czego wynika taka niestabilność modelu w trybie rate? Praktycznie nie da się wystartować i utrzymać modelu stabilnie.
- Dlaczego model łapie oscylacje przy Kp rzędu 3/4 wartości, która jest w presecie i która nie powoduje już oscylacji? To samo z Ki? Kd z presetu to 0.000045
- Czy da się spidować model w trybie atti?
- W Kp zwracam uwagę na oscylacje przy zawisie, w Ki - przy manewrach, na co zwracać uwagę przy Kd?
Powiem szczerze, że bardzo chętnie umówiłbym się z kimś we Wrocku, żeby mnie nauczył pidować modele - buduję 450tkę i chcę ją już spidować ręcznie, nie latać na presetach. Jeżeli ktoś się zna i ma ochotę na sześciopak, proszę o PW albo email (wojciechsura na gmailu) :)