Polskie Forum FPV

Wczoraj sobie latałem na boisku koło siebie żeby zobaczyć jaki efekt da zmniejszenie parametru "I" w PID (oscylował mi, ale wisiał jak skała) - mniejsza o to, po zmianie latał jeszcze lepiej, ale nie w tym rzecz.

Przed startem czekałem z 5min żeby się GPS uspokoił i baro, w międzyczasie FIX złapał po niecałej minucie.
Po 2-3min. był gotowy do uzbrojenia (pewnie hdop spadło na wymaganą wartość).

Latałem sobie po boisku, poszedłem w górę i w bok, ale dotarłem do GeoFence:

• odpalił się RTL, kopter poszedł do góry (15m ustawione), zatrzymał się,
• ruszył w kierunku startu i w locie obrócił pyszczek w kierunku miejsca lądowania (super to wyglądało, mam ustawione WP_YAW_BEHAVIOR=3),
• doleciał nad miejsce startu, obrócił pyszczek w takim kierunku w jakim był ustawiony podczas uzbrajania,
• no i nagle silniki prawie zamilkły i zaczął spadać, w panice na apce (chyba) przełączyłem na stabilize i gaz na maksa, ale tak czy tak spadł chociaż (chyba) trochę wyhamował.

Prędkość opadania była ustawiona na jakieś 36cm/s.

Mam wrażenie że dupę uratowały mi nogi dedykowane do ramy FK450, odbił się od nich jak na sprężynce, nic mu się nie stało.
Całość jest w logu nr 1.
Czy lądowanie automatyczne jest podzielone na 2 etapy?

Później latałem jeszcze raz i uruchomiłem ręcznie RTL, to kopter znów ładnie wrócił, zawisł nad miejscem lądowania i wisiał tam jakieś 15 sekund i nic więc się wystraszyłem, że będę mieć kolejną niespodziankę, więc go posadziłem na ziemię (log nr 2).

Możecie mi pomóc dotrzeć do źródła tych dwóch problemów?
Nie mam takiego doświadczenia w czytaniu logów, a chętnie się tego nauczę na tym przykładzie.

Poniżej linki do logów:
1. Upadek
2. Niechęć do lądowania

Upewnij się, że masz ustawiony prawidłowo failsafe i używasz Throttle Failsafe a nie np. przełączania APM w konkretny tryb przy zerowej przepustnicy.

http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/

Sprawa dokładnie wałkowana była tutaj; http://diydrones.com/forum/topics/rtl-m ... %3A1487854

W pierwszej "akcji" kopter wyleciał poza GeoFence, więc poszedł na RTL zgodnie z ustawieniem.
Powiem szczerze, że nie wiem jaką miałem wartość throttle w tym czasie,

W drugiej "akcji" ręcznie aktywowałem RTL.

Po dyskusji z linku który podajesz wychodzi na to, że to jaką wartość throttle mam ustawioną ma znaczenie w ostatnim etapie lotu, a właściwie to lądowania, przecież to się kupy nie trzyma?

Czy ja to dobrze rozumiem?

P.S.
Failsafe działa jak trzeba, sprawdzony "w polu" po wyłączeniu apki wrócił do domu i sam wylądował.

Sprawdź dobrze jaką masz ustawioną prędkość lądowania i wartość gazu dla zawisu. W logu widać że po dotarciu na miejsce obniżył gaz do opadania tylko że za dużo.

Nie mam dostępu do APM'a, ale w logu są te wartości zapisane:

TRIM_THROTTLE, 720 (to jest wyliczane przez APM, tak?)
THR_MID, 500 (tego nie ruszałem jeszcze)
LAND_SPEED, 3697

Na drugim locie ustawiłem LAND_SPEED na 3000 dla "bezpieczeństwa", ale co z tego skoro po prostu sobie wisiał nad miejscem startu i nic więcej.

Land speed jest w cm. Masz ustawione na 36m/sekundę więc się nie dziwię że poszedł jak rakieta w dół :D
Druga sprawa to taka że aby kopter wylądował gdy jest włączone failsafe musisz dać gaz na minimum.
TRIM throttle masz OK.

Chyba masz rację, pomimo tego, że nie stawiłem kropek w poprzednim poście, ale sprawdziłem ponownie logi i w pierwszej sytuacji było tak:
PARM, LAND_SPEED, 3697.000
a po mojej poprawce z lapkiem w ręce było tak:
PARM, LAND_SPEED, 30.00000

Musiałem nie wykasować zawartości tego pola do końca czy coś na ten styl... i stworzyłem bombę xD

A to ktoś wie może dlaczego w drugiej sytuacji po prostu sobie wisiał i nie chciał lądować pomimo RTL?

Bo nie dałeś gazu na minimum albo nie poczekałeś.

To powinienem dać gaz na zero? Myślałem, że sam powinien iść zgodnie z ustawioną prędkością?

Idzie sam zgodnie z tym co ustawiłeś w LAND_SPEED. Gaz na 0 to informacja dla maszyny że ma wylądować i wyłączyć silniki. Nie wiem jak jest teraz ale kiedyś chyba wisiał kiedy gaz był w połowie a lądował gdy gaz był na 0. Ja przy testach failsafe i w misjach zawsze mam gaz na 0.
Druga sprawa to to że po powrocie nad miejsce startu on sobie włącza Loiter na kilka sekund i dopiero po kilku sekundach zaczyna lądowanie więc musisz poczekać. Albo znów masz parametr RTL_LOIT_TIME za wysoki i za długo czekasz.

shaggee pisze:Idzie sam zgodnie z tym co ustawiłeś w LAND_SPEED. Gaz na 0 to informacja dla maszyny że ma wylądować i wyłączyć silniki. Nie wiem jak jest teraz ale kiedyś chyba wisiał kiedy gaz był w połowie a lądował gdy gaz był na 0. Ja przy testach failsafe i w misjach zawsze mam gaz na 0.
Druga sprawa to to że po powrocie nad miejsce startu on sobie włącza Loiter na kilka sekund i dopiero po kilku sekundach zaczyna lądowanie więc musisz poczekać. Albo znów masz parametr RTL_LOIT_TIME za wysoki i za długo czekasz.

Informacja dla maszyny że ma wylądować to parametr RTL_ALT_FINAL ustawiony na 0. Gaz na 0 to tylko informacja że po wylądowaniu ma rozbroić silniki.

Witam,
Koledzy. a nie podjęlibyście się opisania w ten sam sposób wszystkich parametrów. byłoby dla potomnych a i ja byłbym dozgonnie wdzięczny, Może nowy wątek - Parametry do APM 2x i Pixhawl

shaggee pisze:Idzie sam zgodnie z tym co ustawiłeś w LAND_SPEED.

Sam widziałeś, ustawione 30 cm/s, a wyraźnie stoi w miejscu.
PARM, RTL_LOIT_TIME, 5000.000 - czekałem z 10-15s i nic.

shaggee pisze:wisiał kiedy gaz był w połowie

No i tu można by się zgodzić, spójrz na screen z logu na dole.

kaplasak pisze:Informacja dla maszyny że ma wylądować to parametr RTL_ALT_FINAL ustawiony na 0.

Miałem: PARM, RTL_ALT_FINAL, 0.000000

Paczajcie na screen, po lewo gaz, po prawo wysokość z baro.
Co o tym myślicie? Nie skapnąłem się, że po drodze jeszcze zaskoczył battery failsafe, ale chyba nie miał tu znaczenia, widać, że gaz miałem na ~500 i cały czas wisiał, później przełączyłem ręcznie na loiter i go posadziłem, stabilize i wyłączyłem.

Jak rozumieć i czytać kiedy, jak długo i w jakim trybie lotu byłem?

Spróbuj Throttle Accel IMAX dać na 10 i Altitude Hold P dać na 1.5
Potem sprawdź

Altitude Hold P (THR_ALT_P) zwiększyć z 1.0 na 1.5 żeby bardziej agresywnie trzymał poziom, tak?

A dlaczego mam zmniejszyć THR_ACCEL_IMAX ?
W tej chwili jest 500, a mam ustawić 10? Czy 100.
Chcesz mi sztucznie ograniczyć przyspieszenie ? :D :D :D :D