Polskie Forum FPV

ostatnio jak testowałem nowy soft na hexie to przy skecie w yaw robił mi flipa :D i wróciłem prędko na 3:15

Hm ten problem niby naprawili, zależy jeszcze czy latasz z włączonym EKF czy bez. Wg zaleceń latając na włączonym EKF trzeba autotiuna na nim zrobić bo nie wymaga tak wysokich pidów jak normalnie i to może powodować albo rozlazły Yaw albo problemy z koziołkami. Oprócz tego EKF jest bardziej wymagający co do wibracji niż normalny tryb

EKF ? coś mnie ominęło ?

Gatou pisze:EKF ? coś mnie ominęło ?

Extended Kalman Filter - http://copter.ardupilot.com/wiki/common ... -overview/

czyli nie używałeś EKF "Extended Kalman Filter for attitude and position estimate" bo go trzeba włączyć, dopiero w 3.3 ma być włączony w standarcie. Jedno co przed chwilą wyczytałem zdarza się że kopter za szybko wyłącza silniki myśląc że już wylądował i jest gleba przy lądowaniu z misji, dlatego prędkość prędkość przy lądowaniu powinna być ustawiona powyżej 40cm/s i wtedy nie ma problemu problem będzie tez poprawiony w rc7

Więc mam pytanie. Czy jeśli EKF się będzie sprawdzać warto na nim latać? Jest jakaś różnica w locie czy to tylko chodzi o odczyty czujników?

czyli nie używałeś EKF "Extended Kalman Filter for attitude and position estimate" bo go trzeba włączyć, dopiero w 3.3 ma być włączony w standarcie. Jedno co przed chwilą wyczytałem zdarza się że kopter za szybko wyłącza silniki myśląc że już wylądował i jest gleba przy lądowaniu z misji, dlatego prędkość prędkość przy lądowaniu powinna być ustawiona powyżej 40cm/s i wtedy nie ma problemu problem będzie tez poprawiony w rc7

porferalfa pisze:Więc mam pytanie. Czy jeśli EKF się będzie sprawdzać warto na nim latać? Jest jakaś różnica w locie czy to tylko chodzi o odczyty czujników?

Tutaj można zobaczyć film z lotu bez EKF i z wlączonym EKF. Różnica wydaje się widoczna.
https://www.youtube.com/watch?v=xMf-XW8vv0k

Widzę różnice ale na niekorzyść EKF. Czyli z tego filmu wynika że każdy kopter będzie wymagać osobnych ustawień pod filtr? Mówił coś o zmniejszeniu wagi barometru i innych ale kiedy wgrałem poprzednią wersję stabilną w AltHold wysokość trzymał wzorowo bez zmiany ustawień. Czy to tak będzie wyglądać zawsze czy po prostu dostrajają wszystkie parametry, żeby kopter był w miarę latający po wgraniu stabilnej 3.2? :)

Proponuje sobie tymczasem odpuścić ten EKF jest to nowość nad którą pracują, w samolotach i w samochodach już jest całkiem ok jednak w kopterach będzie to standardem najszybciej w sofcie 3.3 dlatego traktowałbym to jako takie demo nad czym pracują i co rozwijają

Aby wyłączyć EKF należy funkcję AHRS_EKF_USE ustawić na 0

Gdyby ktoś chciał to tutajjest plik konfguracyjny mojego quada dla Taranisa i Pixhawka. Wymieniłem potencjometr S2 na przełącznik 6-cio pozycyjny, co finalnie dało 7 różnych "flight modes". Zdecydowanie lepiej, niż konfigurowanie tego na dwóch przełącznikach.

Mam pewien problem po wgraniu nowego firmware i po wymianie GPS-a.Mianowicie pokazuje mi złapanie fixa już przy hdop około 15.Kiedyś ta wartość była około 2.
Może ja coś przypadkowo przestawiłem.Może ktoś coś doradzi.
Dzieki z góry.

Krystek pisze:Mam pewien problem po wgraniu nowego firmware i po wymianie GPS-a.Mianowicie pokazuje mi złapanie fixa już przy hdop około 15.Kiedyś ta wartość była około 2.
Może ja coś przypadkowo przestawiłem.Może ktoś coś doradzi.
Dzieki z góry.

Pokazuje złapanie fix'a czy pozwala uzbroić?

Sprawdź parametr GPS_HDOP_GOOD.
Wartość np 200 to HDOP=2

No ktory chętny na testy, wyszła wersja 3.2 rc7 - poprawki dotyczą głównie poprawnego wykrywania lądowania, co by nikomu kopter nie skończył lądować 10 m nad ziemią