Ok, ale czy nie musi mieć program samochodowy -ze wstecznym?kuki83 pisze:ze zwykłego regulatora
Brushless gimbal
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
cholo, niby tak tylko ze jak mi ten silnik pobierał te 2A to można by ho porównać z serwem hmm które ma może 1kg-2kg a potem
a serwa które pobierają 2A to mają przeważnie po 6-10kg
w sumie nie ważne bo to nie ten temat
Boro09, nie ko końca
trzeba trochę zmienić myślenie na temat sterowania i a jeżeli będziemy mieć dobre źródło PWM to uzyskamy potężną ilość kroków na obrót
zakładam hmm 8000 kroków czyli to daje dokładność 0,045st. (czujniki mają większy błąd
a serwa które pobierają 2A to mają przeważnie po 6-10kg
w sumie nie ważne bo to nie ten temat
Boro09, nie ko końca
trzeba trochę zmienić myślenie na temat sterowania i a jeżeli będziemy mieć dobre źródło PWM to uzyskamy potężną ilość kroków na obrótzakładam hmm 8000 kroków czyli to daje dokładność 0,045st. (czujniki mają większy błąd
aha jest jeszcze jedna wada cena silników "Maxona" no ewentualnie próbować się bawić z silnikami których używamy do napędów tyle że silniki maxona mają magnes stały i kosztują 400-1000zł za sztukę a modelarski bardzo dobry kupimy za powiedzmy 200-300zł , albo po taniości czyli za jakieś 30zł ale bedzie trzeba się pewnie bawić w przewijanie itp.
brushless gimbal
Z pewnością do sterowania bezszczotkowego do drobnych zmian kąta trzeba zupełnie zmienić filozofię pracy sterownika, to nie może być "zwykły" falownik jak w napędach.kuki83 pisze:qlf, nie do końca bo klasyczny soft jest przygotowany do kręcenia silnikiem a my nim tak na prawdę nie chcemy kręcić , w każdym razie trzeb napisać od soft od zera
Pewnie trzeba poszperać w zasobach wiedzy dostępnej o co tu chodzi
Tym niemniej wygląda to naprawdę interesująco.
Tomek
-
phoenix_rc
- Posty: 33
- Rejestracja: wtorek 01 lut 2011, 04:29
- Lokalizacja: Warszawa
-
phoenix_rc
- Posty: 33
- Rejestracja: wtorek 01 lut 2011, 04:29
- Lokalizacja: Warszawa
Общий вес аппарата с батареей 3s 3000 и камерой: 1300 грамм.
Время полета: 8-10 мин.
Благодаря примитивной механике, подвес такого типа получается достаточно легким и может ставиться на небольшие аппараты.
Но для такого принципа стабилизации нет ни контроллеров, ни моторов, ни ПО для конфигурации. Пока все это решено "на коленке" и "на соплях", и в планах следующее:
1. Сделать нормальный контроллер на PCB небольшого размера, объединяющий процессор и силовые ключи для моторов. Заказал и жду компоненты. Потом придется проектировать и заказывать PCB.
2. Подобрать подходящий мотор для легкого монтажа и перемотки. В данном экземпляре один мотор на стяжке держится, второй от старого CD-ROM без подшипников (что сказывается на качестве). Думаю, идеально подойдут моторы с резьбовыми отверстиями на статоре и роторе. Заказал и жду несколько кандидатов на вскрытие.
3. Допилить прошивку для калибровки и выставления горизонта по командам с пульта. Сейчас калибровать надо, но в полевых условиях с компом это крайне неудобно.
4. Написать GUI для конфигурации подвеса (вероятно на Processing, как сделано в MultiWii)
Upd: кратко опишу принцип работы. Он очень прост, а далее идут нюансы как из г. сделать конфетку.
1. Угол наклона подвеса по всем осям меряет IMU на платформе камеры. Это ACC+GYRO, а математика стандартная и расписана сотню раз, посмотртите в любом полетном контрлллере с open source
2. Нужный нам угол высталяется с пульта. Далее PID-контроллер определяет ошибку по каждой оси и дает сигнал на моторы. На выходе контроллера - "электрический угол" (см. принцип работы безколлекторников). Далее, этот угол преобразуется в три синуса, сдвинутые на 120 град., и подается тремя PWM-генераторами на силовые ключи - (полумост на каждую фазу). Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним, исправляя ошибку.
Вот и все, далее нюансы реализации на том, что есть под рукой.
http://forum.rcdesign.ru/blogs/97312/blog15240.html
jak to pomoże
tak da pażausta
Время полета: 8-10 мин.
Благодаря примитивной механике, подвес такого типа получается достаточно легким и может ставиться на небольшие аппараты.
Но для такого принципа стабилизации нет ни контроллеров, ни моторов, ни ПО для конфигурации. Пока все это решено "на коленке" и "на соплях", и в планах следующее:
1. Сделать нормальный контроллер на PCB небольшого размера, объединяющий процессор и силовые ключи для моторов. Заказал и жду компоненты. Потом придется проектировать и заказывать PCB.
2. Подобрать подходящий мотор для легкого монтажа и перемотки. В данном экземпляре один мотор на стяжке держится, второй от старого CD-ROM без подшипников (что сказывается на качестве). Думаю, идеально подойдут моторы с резьбовыми отверстиями на статоре и роторе. Заказал и жду несколько кандидатов на вскрытие.
3. Допилить прошивку для калибровки и выставления горизонта по командам с пульта. Сейчас калибровать надо, но в полевых условиях с компом это крайне неудобно.
4. Написать GUI для конфигурации подвеса (вероятно на Processing, как сделано в MultiWii)
Upd: кратко опишу принцип работы. Он очень прост, а далее идут нюансы как из г. сделать конфетку.
1. Угол наклона подвеса по всем осям меряет IMU на платформе камеры. Это ACC+GYRO, а математика стандартная и расписана сотню раз, посмотртите в любом полетном контрлллере с open source
2. Нужный нам угол высталяется с пульта. Далее PID-контроллер определяет ошибку по каждой оси и дает сигнал на моторы. На выходе контроллера - "электрический угол" (см. принцип работы безколлекторников). Далее, этот угол преобразуется в три синуса, сдвинутые на 120 град., и подается тремя PWM-генераторами на силовые ключи - (полумост на каждую фазу). Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним, исправляя ошибку.
Вот и все, далее нюансы реализации на том, что есть под рукой.
http://forum.rcdesign.ru/blogs/97312/blog15240.html
jak to pomoże
tak da pażausta