Pixhawk i Neo8M- pytanie do posiadaczy

[kamilkamien]

Witajcie!
Ostatnimi czasy powracam do projektu z Pixhawkiem na pokładzie i mam w związku z tym jedno pytanie które mnie bardzo nurtuje.
Jak interpretować takie zachowanie.
Hexa o masie około 6kg, Pixhawk z softem 3.4 R2, GPS neo8m z drotka i lot postępowy do przodu w trybie "poshold". W chwili puszczenia drążka kopter leci jeszcze przez kilka metrów po czym kontruje i zawisa w miejscu. Czy ta "droga hamowania" lub czas reakcji od chwili kiedy przestaje sterować do chwili zatrzymania się to normalne? Czasem jest to 5 a czasem nawet i 8 metrów w zależności od tego czy pod wiatr czy z wiatrem. Sam zawis jest ok, stoi jak wmurowany. Czy jest to normalne? Czy na ten czas reakcji wpływ ma jakiś parametr? Ten sam kopter na Naza V2 leciał, po odpuszczeniu drążka metr- półtorej i stał niezależnie od wiatru. Satelit 17, hdop w normie, poziom wibracji bliski 1, autotune z powodzeniem we wszystkich osiach a kompas kalibrowany w szczerym polu.

Ma ktoś jakiś pomysł?

[tofficzeq]

Jeśli ta hexa waży 6Kg i lata na Pixhawk ze standardowymi ustawieniami PID, bez AutoTune, to można się spodziewać, że tyle może zajmować powrót do "poziomu".

Warto przyjrzeź się PIDom, ewentualnie przeprowadzić AutoTune i później dalej korygować ustawienia.

Ale może się mylę

Edit: nie doczytałem, że było autotune. Jednakże warto by było się przyjżeć PIDom

[kamilkamien]

Super! Dzięki za szybką odpowiedź!
Powiedz proszę, jaki więc parametr wziąż w pierwszej kolejności pod uwagę? Czy mówimy tutaj o tej samej zasadzie co z gimbalem? Czyli zasada gdzie za czas odpowiada wartość "i"?

[shaggee]

Kolega tofficzeq nie zrozumiał o co chodzi.
W locie w trybie poshold po puszczeniu drążka kopter kontruje hamując i stoi w miejscu.
Ustawić można 2 parametry:
PHLD_BRAKE_ANGLE - maksymalne wychylenie kontrowania (np. 3000 to 30-stopni)
PHLD_BRAKE_RATE - szybkość powrotu z wychylenia kontry (np 8 to powrót 8 stopni na sekundę)

[kamilkamien]

PHLD_BRAKE_ANGLE - maksymalne wychylenie kontrowania (np. 3000 to 30-stopni)
PHLD_BRAKE_RATE - szybkość powrotu z wychylenia kontry (np 8 to powrót 8 stopni na sekundę)

U mnie wygląda więc to następująco
PHLD_BRAKE_ANGLE- 3000
PHLD_BRAKE_RATE- 8

Jak ze swojego doświadczenia byś to więc podbił?

Pierwszy niech zostanie jako 30 stopni a drugi dać na maxa do wartości zalecanej czyli 12 stopni czy więcej?

[tofficzeq]

Kolega tofficzeq nie zrozumiał o co chodzi.
W locie w trybie poshold po puszczeniu drążka kopter kontruje hamując i stoi w miejscu.
Ustawić można 2 parametry:
PHLD_BRAKE_ANGLE - maksymalne wychylenie kontrowania (np. 3000 to 30-stopni)
PHLD_BRAKE_RATE - szybkość powrotu z wychylenia kontry (np 8 to powrót 8 stopni na sekundę)

co racja to racja, aż sam się przyjrzę tym parametrom u siebie

[michgre]

Z mojego doświadczenia warto najpierw zrobić AutoTune, a potem nieco obniżyć parametry. Wynikowe PIDy z AuoTune są dość agresywne, mogą być zbyt agresywne dla większego modelu, co może skutkować np obluzowywaniem się elementów. Sam zaliczyłem niezłego kreta, gdy poluzowała się antena GPSa i wpadła w śmigła...

[Verid]

gdy poluzowała się antena GPSa i wpadła w śmigła...

To jest akurat niedbalstwo a nie PID'y. Totalnie NIC nie ma prawa ci w locie odpaść choćby nie wiem jak agresywna maszyna była.

[kamilkamien]

Maszt od gps mam mocno przykręcony i niczego nie bede musiał łapać :)
Jeśli chodzi o dwa wcześniejsze parametry to zchodzilem nimi i w gore i w dół. Ostatecznie zostawiłem 3000 i 10. Co zobaczyłem? Na althold lot na wprost ok, w poshold podczas lotu obraca go i kontruje nim na boki. W chwili hamowania jest droga krótsza ale i bardziej agresywne zamarkowanie "stop". Nadal wydaje mi się że gps nie działa poprawnie.
Kopter jest to wspomniane s900, wizualnie wszystko jest symetryczne, gimbal, pskiet i cp czyli tak jak w typhoon H.
Pidy są równych wartości.
Czy technicznie jest opcja aby gps miał nałożone jakieś ograniczenia? Może ktoś chciałby zerknąć na loga? Chyba ze to nic nie da.

[shaggee]

Zarzuć logiem z zawisu w stabilize

[wrepinski]

Może ktoś chciałby zerknąć na loga? .

Może poza logami rzuć screenami np z ustawień pid. Kręcić może z różnych powodów, chociażby z czym ja walczyłem wczoraj to zbyt niskie stabilize i rate dla yaw.


[wysłane mobilnie]

[kamilkamien]

Zarzuć logiem z zawisu w stabilize

Obowiązkowo to zrobię jednak dopiero po niedzieli, bo wszystko co mam jest w w althold

Może ktoś chciałby zerknąć na loga? .

Może poza logami rzuć screenami np z ustawień pid. Kręcić może z różnych powodów, chociażby z czym ja walczyłem wczoraj to zbyt niskie stabilize i rate dla yaw.


[wysłane mobilnie]

Tak wyglądają moje pidy. Wzorowane na gościu który lata z identycznym zestawem co ja

Dodam tylko, że Yaw po przeprowadzeniu "autotune" Pidy są kosmiczne bo
Stab Yaw 6,5
Rate Yaw
P- 1,450
I- 0,145
D- 0,000
Efekt taki, że podczas nawrotów były ewidentne strzały w silniki czy lot odbywał się w althold czy w poshold. Autotune robione z gimbalem i pełnym obładowaniem. Gimbal był przymocowany na twardo we wszystkich osiach.

Na pidach Yaw "fabrycznych" strzałów brak w każdym z trybów. W althold jest ok, nie buja nim a przygody występują tylko na gps.


a tutaj przesyłam film z tego jak zachowuje się latadło w bezwietrznych warunkach i ile potrzebuje czasu na wyhamowanie