Czarna hexa Pixhawk

Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy

Awatar użytkownika
Gatou
Posty: 135
Rejestracja: piątek 27 gru 2013, 09:17
Lokalizacja: Warszawa

Post autor: Gatou »

ostatnio jak testowałem nowy soft na hexie to przy skecie w yaw robił mi flipa :D i wróciłem prędko na 3:15
Loki
Posty: 674
Rejestracja: niedziela 17 kwie 2011, 16:59
Lokalizacja: Chełmno

Post autor: Loki »

Hm ten problem niby naprawili, zależy jeszcze czy latasz z włączonym EKF czy bez. Wg zaleceń latając na włączonym EKF trzeba autotiuna na nim zrobić bo nie wymaga tak wysokich pidów jak normalnie i to może powodować albo rozlazły Yaw albo problemy z koziołkami. Oprócz tego EKF jest bardziej wymagający co do wibracji niż normalny tryb
Awatar użytkownika
Gatou
Posty: 135
Rejestracja: piątek 27 gru 2013, 09:17
Lokalizacja: Warszawa

Post autor: Gatou »

EKF ? coś mnie ominęło ?
Awatar użytkownika
marimach77
Posty: 891
Rejestracja: poniedziałek 29 lis 2010, 14:56
Lokalizacja: Warszawa

Post autor: marimach77 »

Gatou pisze:EKF ? coś mnie ominęło ?
Extended Kalman Filter - http://copter.ardupilot.com/wiki/common ... -overview/
Pozdrawiam
Loki
Posty: 674
Rejestracja: niedziela 17 kwie 2011, 16:59
Lokalizacja: Chełmno

Post autor: Loki »

;-) czyli nie używałeś EKF "Extended Kalman Filter for attitude and position estimate" bo go trzeba włączyć, dopiero w 3.3 ma być włączony w standarcie. Jedno co przed chwilą wyczytałem zdarza się że kopter za szybko wyłącza silniki myśląc że już wylądował i jest gleba przy lądowaniu z misji, dlatego prędkość prędkość przy lądowaniu powinna być ustawiona powyżej 40cm/s i wtedy nie ma problemu problem będzie tez poprawiony w rc7
porferalfa
Posty: 216
Rejestracja: wtorek 26 mar 2013, 20:37
Lokalizacja: Mikołów_Sl

Post autor: porferalfa »

Więc mam pytanie. Czy jeśli EKF się będzie sprawdzać warto na nim latać? Jest jakaś różnica w locie czy to tylko chodzi o odczyty czujników?
Loki
Posty: 674
Rejestracja: niedziela 17 kwie 2011, 16:59
Lokalizacja: Chełmno

Post autor: Loki »

;-) czyli nie używałeś EKF "Extended Kalman Filter for attitude and position estimate" bo go trzeba włączyć, dopiero w 3.3 ma być włączony w standarcie. Jedno co przed chwilą wyczytałem zdarza się że kopter za szybko wyłącza silniki myśląc że już wylądował i jest gleba przy lądowaniu z misji, dlatego prędkość prędkość przy lądowaniu powinna być ustawiona powyżej 40cm/s i wtedy nie ma problemu problem będzie tez poprawiony w rc7
lukasz515
Posty: 88
Rejestracja: sobota 12 lip 2014, 19:43
Lokalizacja: Wrocław

Post autor: lukasz515 »

porferalfa pisze:Więc mam pytanie. Czy jeśli EKF się będzie sprawdzać warto na nim latać? Jest jakaś różnica w locie czy to tylko chodzi o odczyty czujników?
Tutaj można zobaczyć film z lotu bez EKF i z wlączonym EKF. Różnica wydaje się widoczna.
https://www.youtube.com/watch?v=xMf-XW8vv0k
porferalfa
Posty: 216
Rejestracja: wtorek 26 mar 2013, 20:37
Lokalizacja: Mikołów_Sl

Post autor: porferalfa »

Widzę różnice ale na niekorzyść EKF. Czyli z tego filmu wynika że każdy kopter będzie wymagać osobnych ustawień pod filtr? Mówił coś o zmniejszeniu wagi barometru i innych ale kiedy wgrałem poprzednią wersję stabilną w AltHold wysokość trzymał wzorowo bez zmiany ustawień. Czy to tak będzie wyglądać zawsze czy po prostu dostrajają wszystkie parametry, żeby kopter był w miarę latający po wgraniu stabilnej 3.2? :)
Loki
Posty: 674
Rejestracja: niedziela 17 kwie 2011, 16:59
Lokalizacja: Chełmno

Post autor: Loki »

Proponuje sobie tymczasem odpuścić ten EKF jest to nowość nad którą pracują, w samolotach i w samochodach już jest całkiem ok jednak w kopterach będzie to standardem najszybciej w sofcie 3.3 dlatego traktowałbym to jako takie demo nad czym pracują i co rozwijają
Awatar użytkownika
marimach77
Posty: 891
Rejestracja: poniedziałek 29 lis 2010, 14:56
Lokalizacja: Warszawa

Post autor: marimach77 »

Aby wyłączyć EKF należy funkcję AHRS_EKF_USE ustawić na 0
Pozdrawiam
Awatar użytkownika
marimach77
Posty: 891
Rejestracja: poniedziałek 29 lis 2010, 14:56
Lokalizacja: Warszawa

Post autor: marimach77 »

Gdyby ktoś chciał to tutajjest plik konfguracyjny mojego quada dla Taranisa i Pixhawka. Wymieniłem potencjometr S2 na przełącznik 6-cio pozycyjny, co finalnie dało 7 różnych "flight modes". Zdecydowanie lepiej, niż konfigurowanie tego na dwóch przełącznikach.
Pozdrawiam
Krystek
Posty: 309
Rejestracja: wtorek 09 lut 2010, 17:24
Lokalizacja: Racibórz

Post autor: Krystek »

Mam pewien problem po wgraniu nowego firmware i po wymianie GPS-a.Mianowicie pokazuje mi złapanie fixa już przy hdop około 15.Kiedyś ta wartość była około 2.
Może ja coś przypadkowo przestawiłem.Może ktoś coś doradzi.
Dzieki z góry.
Sonix
Posty: 317
Rejestracja: piątek 19 lis 2010, 15:11
Lokalizacja: Strzelin

Post autor: Sonix »

Krystek pisze:Mam pewien problem po wgraniu nowego firmware i po wymianie GPS-a.Mianowicie pokazuje mi złapanie fixa już przy hdop około 15.Kiedyś ta wartość była około 2.
Może ja coś przypadkowo przestawiłem.Może ktoś coś doradzi.
Dzieki z góry.
Pokazuje złapanie fix'a czy pozwala uzbroić?

Sprawdź parametr GPS_HDOP_GOOD.
Wartość np 200 to HDOP=2
Loki
Posty: 674
Rejestracja: niedziela 17 kwie 2011, 16:59
Lokalizacja: Chełmno

Post autor: Loki »

No ktory chętny na testy, wyszła wersja 3.2 rc7 - poprawki dotyczą głównie poprawnego wykrywania lądowania, co by nikomu kopter nie skończył lądować 10 m nad ziemią
ODPOWIEDZ