Czarna hexa Pixhawk
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Hm ten problem niby naprawili, zależy jeszcze czy latasz z włączonym EKF czy bez. Wg zaleceń latając na włączonym EKF trzeba autotiuna na nim zrobić bo nie wymaga tak wysokich pidów jak normalnie i to może powodować albo rozlazły Yaw albo problemy z koziołkami. Oprócz tego EKF jest bardziej wymagający co do wibracji niż normalny tryb
- marimach77
- Posty: 891
- Rejestracja: poniedziałek 29 lis 2010, 14:56
- Lokalizacja: Warszawa
Extended Kalman Filter - http://copter.ardupilot.com/wiki/common ... -overview/Gatou pisze:EKF ? coś mnie ominęło ?
Pozdrawiam
czyli nie używałeś EKF "Extended Kalman Filter for attitude and position estimate" bo go trzeba włączyć, dopiero w 3.3 ma być włączony w standarcie. Jedno co przed chwilą wyczytałem zdarza się że kopter za szybko wyłącza silniki myśląc że już wylądował i jest gleba przy lądowaniu z misji, dlatego prędkość prędkość przy lądowaniu powinna być ustawiona powyżej 40cm/s i wtedy nie ma problemu problem będzie tez poprawiony w rc7
-
- Posty: 216
- Rejestracja: wtorek 26 mar 2013, 20:37
- Lokalizacja: Mikołów_Sl
czyli nie używałeś EKF "Extended Kalman Filter for attitude and position estimate" bo go trzeba włączyć, dopiero w 3.3 ma być włączony w standarcie. Jedno co przed chwilą wyczytałem zdarza się że kopter za szybko wyłącza silniki myśląc że już wylądował i jest gleba przy lądowaniu z misji, dlatego prędkość prędkość przy lądowaniu powinna być ustawiona powyżej 40cm/s i wtedy nie ma problemu problem będzie tez poprawiony w rc7
Tutaj można zobaczyć film z lotu bez EKF i z wlączonym EKF. Różnica wydaje się widoczna.porferalfa pisze:Więc mam pytanie. Czy jeśli EKF się będzie sprawdzać warto na nim latać? Jest jakaś różnica w locie czy to tylko chodzi o odczyty czujników?
https://www.youtube.com/watch?v=xMf-XW8vv0k
-
- Posty: 216
- Rejestracja: wtorek 26 mar 2013, 20:37
- Lokalizacja: Mikołów_Sl
Widzę różnice ale na niekorzyść EKF. Czyli z tego filmu wynika że każdy kopter będzie wymagać osobnych ustawień pod filtr? Mówił coś o zmniejszeniu wagi barometru i innych ale kiedy wgrałem poprzednią wersję stabilną w AltHold wysokość trzymał wzorowo bez zmiany ustawień. Czy to tak będzie wyglądać zawsze czy po prostu dostrajają wszystkie parametry, żeby kopter był w miarę latający po wgraniu stabilnej 3.2? :)
- marimach77
- Posty: 891
- Rejestracja: poniedziałek 29 lis 2010, 14:56
- Lokalizacja: Warszawa
- marimach77
- Posty: 891
- Rejestracja: poniedziałek 29 lis 2010, 14:56
- Lokalizacja: Warszawa
Gdyby ktoś chciał to tutajjest plik konfguracyjny mojego quada dla Taranisa i Pixhawka. Wymieniłem potencjometr S2 na przełącznik 6-cio pozycyjny, co finalnie dało 7 różnych "flight modes". Zdecydowanie lepiej, niż konfigurowanie tego na dwóch przełącznikach.
Pozdrawiam
Pokazuje złapanie fix'a czy pozwala uzbroić?Krystek pisze:Mam pewien problem po wgraniu nowego firmware i po wymianie GPS-a.Mianowicie pokazuje mi złapanie fixa już przy hdop około 15.Kiedyś ta wartość była około 2.
Może ja coś przypadkowo przestawiłem.Może ktoś coś doradzi.
Dzieki z góry.
Sprawdź parametr GPS_HDOP_GOOD.
Wartość np 200 to HDOP=2