APM 2.5.2 problem ALT_HOLD
Moderatorzy: moderatorzy2014, moderatorzy
Ja przy zmianie FW zawsze najpierw wrzucam ArduPlane co by EEPROM dobrze wyczyściło, może to faktycznie to?
Mauer, a Tobie po AutoTune copter ładnie lata (co do reakcji itd.)?
Bo mi straszną galaretę robi z quada, więc chyba będę musiał zrobić PIDy wg klasycznej metody (a mam zero doświadczenia póki co :P).
Mauer, a Tobie po AutoTune copter ładnie lata (co do reakcji itd.)?
Bo mi straszną galaretę robi z quada, więc chyba będę musiał zrobić PIDy wg klasycznej metody (a mam zero doświadczenia póki co :P).
Ja nie robiłem wogóle AutoTune. Cały tunning zrobiłem sobie pokrętłem w czasie lotu. Co do samego latania w STAB, ALT-HOLD czy RTL to kopter dla mnie zachowuje się super. Jest w pełni do opanowania, nie ma żadnego bujania itp. Chociaż na początku musiałem obiniżyć domyślną siłę stabilizacji z 4.5 na 3.12. Emaxy 2216/810kv w zespole mają przyzwoity zapas mocy przy mojej maszynie (1300g z pełnym FPV i Mobiusem).
W ALT_HOLD da się latać ale raczej tak powyżej 20m. Wtedy w miarę można zapomnieć o przepustnicy- ale na OSD muszę zerkać. Czasami jest to wahanie wysokości w granicach 2m a na moim najdłużym locie FPV (na 2,5km) kopter zszedł z 90m do 75m na całym dystansie . Chyba że tak ma być? Tyle że po wyhamowaniu wraca spokojnie do ustalonej wysokości. Dodam jeszcze że działo się to przy prędkościach pomiędzy 45 a 70km/h.
Zgodnie z radą Shaggee również wgrywałem najpierw Arduplane, kasowałem EEPROM itp.
W ALT_HOLD da się latać ale raczej tak powyżej 20m. Wtedy w miarę można zapomnieć o przepustnicy- ale na OSD muszę zerkać. Czasami jest to wahanie wysokości w granicach 2m a na moim najdłużym locie FPV (na 2,5km) kopter zszedł z 90m do 75m na całym dystansie . Chyba że tak ma być? Tyle że po wyhamowaniu wraca spokojnie do ustalonej wysokości. Dodam jeszcze że działo się to przy prędkościach pomiędzy 45 a 70km/h.
Zgodnie z radą Shaggee również wgrywałem najpierw Arduplane, kasowałem EEPROM itp.
Różne aeroplany...
No to jeżeli w warunkach zawisu jest ok z utrzymaniem pozycji, no to:
ja bym się może doszukiwał albo pechowego miejsca APM (np. jakieś podciśnienie wytwarzane przy tych prędkościach, które oszukuje baro),
albo za duży kąt koptera podczas ruchu postępowego, który powoduje, że przy tych prędkościach nie ma jak się utrzymywać na ustalonej wysokości (więcej energii leci na utrzymanie prędkości, aniżeli na utrzymanie wysokości).
lub powiązany z powyższym za mały zapas energii, jak sugerują tutaj:
ja bym się może doszukiwał albo pechowego miejsca APM (np. jakieś podciśnienie wytwarzane przy tych prędkościach, które oszukuje baro),
albo za duży kąt koptera podczas ruchu postępowego, który powoduje, że przy tych prędkościach nie ma jak się utrzymywać na ustalonej wysokości (więcej energii leci na utrzymanie prędkości, aniżeli na utrzymanie wysokości).
lub powiązany z powyższym za mały zapas energii, jak sugerują tutaj:
It is very important that the vehicle has enough power available. Without this the AltHold and attitude controllers can require more power than is available from one or more motors and will be forced to sacrifice some control which could lead to a loss of attitude or altitude.
Hm tylko że w moim przypadku to sie działo przy minimalnym wychyleniu w pitch do tyłu po prostu zaczynał spadac prędkośc praktycznie zerowa, kiedy w roll mogłem robic sobie bujaczke i wisiał na zadanym pułapie. Tymczasem jest już dobrze, nie opada można sobie polatac czego wcześniej nie było, miałem nadzieje że i koledze Mauer sie uda wyleczyć maszynkę
Jeśli chodzi o funkcjonowanie ALT HOLD to na razie odpuściłem to sobie. Tak jak opisywałem działa nie do końca dobrze. Brakuje mi już trochę pomysłu co z tym dalej robić - aczkolwiek nie przeszkadza to w coraz dalszym lataniu kopterem. Na pewno po powrocie z urlopu do tego wrócę i będę męczył temat dalej. W każdym razie Loki dziękuję za podesłane logi. Przeglądałem je dość dokładnie - nic specjalnie podejrzanego nie rzuciło mi się w oczy w porównaniu z moimi logami. Chociaż przydał by mi się taki log z dłuższego lotu FPV (jak na kopter oczywiście) np. ok 1km od kogoś komu to dobrze działa.Jest ktoś chętny ?
Najlepiej gdyby to był lot z APM 2.5, ostatecznie PIXHAWK.
Najlepiej gdyby to był lot z APM 2.5, ostatecznie PIXHAWK.
Różne aeroplany...
Jaack Twoja podpowiedź podsunęła mi dzisiaj pewien pomysł który okazał się strzałem w dziesiątkę. Zmieniłem parametr ANGLE_MAX z 45 st. na 35 st. Parametr ten odpowiada za maksymalne wychyły koptera w czasie lotu zarówno postępowego jak i na boki. Przed godziną wróciłem z lotu - w tym momencie na dystansie ok 400m ode mnie kopter zmieniał wysokość maksymalnie +/- 1m. To już mi bardzo odpowiada.jaack pisze:No to jeżeli w warunkach zawisu jest ok z utrzymaniem pozycji, no to:
ja bym się może doszukiwał albo pechowego miejsca APM (np. jakieś podciśnienie wytwarzane przy tych prędkościach, które oszukuje baro),
albo za duży kąt koptera podczas ruchu postępowego, który powoduje, że przy tych prędkościach nie ma jak się utrzymywać na ustalonej wysokości (więcej energii leci na utrzymanie prędkości, aniżeli na utrzymanie wysokości).
lub powiązany z powyższym za mały zapas energii, jak sugerują tutaj:It is very important that the vehicle has enough power available. Without this the AltHold and attitude controllers can require more power than is available from one or more motors and will be forced to sacrifice some control which could lead to a loss of attitude or altitude.
Jedyne czego jeszcze mogę się doczepić to jeśli np: uruchomię ALT-HOLD na wysokości dla przykładu 20m to po rozpoczęciu lotu postępowego najpierw jest wytracana wysokość na odległości jakichś parunastu metrów o ok 1-2m i dopiero od tego momentu wysokość jest dość dobrze trzymana. Po wyhamowaniu koptera z lotu postępowego wznosi się prawie idealnie o tą utraconą wysokość od momentu startu.
To jest jeszcze jedyny problem, który muszę zwalczyć. Na dzień dzisiejszy nie mogę np: tak jak pisał shaggee np. uruchomić ALT-H dwa metry nad ziemią i świrować bo po prostu kopter zaryje w ziemię. W każdym razie jest już postęp i to dla mnie duży - nie będę musiał co chwila zerkać na wysokość w OSD i pilnować przepustnicy przy lotach FPV.
Różne aeroplany...
Haha, a wiesz co jest najlepsze z tego wszystkiego?
Że ja dzisiaj też odczułem taki problem i wynika on prawdopodobnie z tego co podpowiedział mi shaggee tutaj: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?p=302449#302449.
Ale muszę jeszcze potwierdzić czyt. sprawdzić logi, bo mnie oko mogło mylić ;)
Że ja dzisiaj też odczułem taki problem i wynika on prawdopodobnie z tego co podpowiedział mi shaggee tutaj: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?p=302449#302449.
Ale muszę jeszcze potwierdzić czyt. sprawdzić logi, bo mnie oko mogło mylić ;)
Panowie a gaz do zawisu w MP macie ustawiony? THR_MID
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/
Nie wiem jak wam, ale mnie się leń tak daje we znaki, że miałem ponad tydzień przerwy w lataniu, za to innych zadań mnóstwo.
Dzisiaj mam nadzieję sprawdzę RTL, ale ostatnio już miałem niezłego pietra...
--------------------
UPDATE
Od poprzedniego czasu zrobiłem: ABSOLUTNIE NIC
Za to przyleciał do mnie w końcu Mobius, więc może on mnie zmotywuje do działań.
Dzisiaj mam nadzieję sprawdzę RTL, ale ostatnio już miałem niezłego pietra...
--------------------
UPDATE
Od poprzedniego czasu zrobiłem: ABSOLUTNIE NIC
Za to przyleciał do mnie w końcu Mobius, więc może on mnie zmotywuje do działań.