Gimbal dla Heli 450/500/600 Quadrocopter ? ...

[Burakko]

Koło kołu nierówne. Moje wspomagają 4 serwonapedy. A waga aparatu jest przynajmniej w myślących firmach jest określona otworem mocującym wiec nie widzę problemu

[mzyla]

Koło kołu nierówne. Moje wspomagają 4 serwonapedy. A waga aparatu jest przynajmniej w myślących firmach jest określona otworem mocującym wiec nie widzę problemu

No to kolejno:
1. jak masz zamiar ustawiać aparat do zdjęć bo chyba masz świadomość, że w takim układzie jest aparat całkowicie swobodny?
Czyli kopter w lewo a im lepszy gombal tym dłużej w pierwotnym kierunku patrzy

2. bryła ma środek ciężkości niekoniecznie pokrywający się z geometrycznym.
I nie jest to gwint do mocowania. Pomyślałeś o tym?


Jak masz zamiar przekazać sterowanie na poszczególne serwa (min 6 musisz mieć) w tym 2 na osiach bez żadnego możliwego dojścia kablami?

[Burakko]

Bardzo się ciesze mzyla że masz taka fantastyczną krytyke ale chybe za słabo sobie to wyobraziłeś w głowie. Napisane 4 serwa a czemu ty masz 2 na 2 osiach ? Mam tu model który wczoraj wykroiłem w formie testów.
Środek nie będzie płytką tylko kostką wystającą u góry jak i na dole ok 2cm te wycięcia na krawędziach to miejsca na serwa które za pośrednictwem przegubów naciągowych będą regulować środek a raczej wspomagać go w ruchach

[pirzol]

Witam

Pozbyłem się wibracji, kamerka HD zamontowana na sztywno do ramy robi śliczne filmy.
Nadszedł więc czas aby widzowie nie musieli czuć się jak w wesołym miasteczku oglądając filmy, powstaje więc stabilizacja kamery.

Doszedłem do wniosku że małe i lekkie jest piękne... powstaje więc rama z gimbalem od Marciniastego (a co, gimbal już był gotowy i ładnie złożony, mój prototyp niestety rozbity w testach).

W środku ma być miejsce na dodatkowe pakiety, na ramie wieszamy elektronike
- kuki 0.6 do gimbala i IMU
- nadajnik Video TX
- BEC
- dodatkowe zasilanie 2x 5000mAh 3S
podwozie musi wytrzymać wagę helika 4kg... tak więc albo będą podwójne podpory albo pojedyncze, łączone jeszcze w 1/2 wysokości rurkami alu lub napinaczem krzyżowym.




tak wygląda gimbal Marciniastego, lekki i bardzo sztywny, pasuje do GoPro i do compaktów. (Na fotce jest wersja z mniejsza pułeczką)


i całość rysunków w Corelu 11,
http://www.rc-wheels.info/heli/gimbal2/ ... 2.0.00.cdr

jak wykonać rurkę alu z gwintem M3 na obu końcach ?
1. przycinamy rurkę alu na odpowiednią długość,
2. do nakrętki wkręcamy śrubę z płaskim łbem,
3. ustawiamy nakrętkę z śrubą nad rurką pionowo i centralnie,
4. rurka musi być oparta np o drewniany pniaczek - stabilne podłoże,
5. delikatnie uderzamy młotkiem w śrubkę nabijając nakretkę w rurkę.
staramy się aby wchodziło centrycznie, na koniec możemy delikatnie z wyczuciem zaciskać w imadle ale samą końcówkę.

http://www.modelemax.pl/product_info.ph ... ts_id=2850

wklejamy lub wbijamy cos takiego w rurkę ALU lub Węglowa i powinno być ok...


Prototyp złożony, pozostało pomalować podstawkę pod pakiety i założyć elektronikę.
Oczywiście kadłub rozbitka zostanie zastąpiony Gaui 550 :)

Perfekcyjne wycinanie z G10 2mm na podstawie pliku Corela zapewnił Andrzej JR65
http://rc-fpv.pl/profile.php?mode=viewprofile&u=9


modyfikacje:
- otwory pod gumki mocujące płozy z 6,30mm na 7,5mm
- zastosowano pojedyncze podpory
- dolna półka na której wisi gimbal zamiast z profilu C powinna być z profilu L

[pirzol]

Waga 650gram razem z serwami,

Serwa cyfrowe, jedno to KDS N590, drugie... (znajde napisze)
to prototyp tak więc będzie odchudzanie ... w sumie dla 550 nie stanowi to problemu :)

[pirzol]

przestawienie zębatki jako tako się udało :),
musiałem dołożyć jeszcze jeden tłumik drgań, bo serwo KDS N590 szarpało.
teraz chodzi akceptowalnie płynnie.

elementy:
- Multiwii by Kuki + 1.9 patch Pirzol IMU
- servo HB 3688 digital (roll)
- servo KDS N590 digital (pitch)

filmik z testu, niestety kiepskie warunki oświetleniowe, a na polu już ciemno i leje...:

[ReMo]

Ale bydle wyszło:) a to masz heli 500?
Waga troszkę jak dla mnie duża:) Ja latam 450.
Ale projekcik bardzo fajny gratuluję.

[pirzol]

:) heli klasy 550 - dla tego takie "bydle" duże

[pirzol]

Pierwszy test gimbala w powietrzu wykonany.
Zdemontowałem gumowe wibroizolatory i dołozyłem dodatkową masę na pułkę z kamerą. Gimbal jest teraz zamocowany na sztywno do ramy.

Na filmie ujęcia z pokładu z dwóch kamer oraz z "zewnątrz" widok z ziemi.
Jak na układ sterowany Multiwii z tanimi cyfrowymi serwami chyba wyszło nie tak źle ;)
W osi roll brakuje mi zakresu przy wiekszych wychyleniach ale to ograniczneie z strony multiwii a nie mechaniczne...

jak zwykle YT skaszanił jakość materiału 720P....


troche lepsza jakość obrazu

[Marciniasty]

Jak chcesz to się odezwij ,to podpowiem jak zwiększyć zakres rola kosztem 20gr i chwilą z lutownicą . Będziesz miał na ile gimbal pozwoli na zwykłym multiwii . Pitcha też da się rozszerzyć .
I nie wiem czy jeszcze kompensacji w rol nie musisz zwiększyć tak ze 2-3%.

[pirzol]

Jak chcesz to się odezwij ,to podpowiem jak zwiększyć zakres rola kosztem 20gr i chwilą z lutownicą . Będziesz miał na ile gimbal pozwoli na zwykłym multiwii . Pitcha też da się rozszerzyć .
I nie wiem czy jeszcze kompensacji w rol nie musisz zwiększyć tak ze 2-3%.

Oczywiście jestem ciekawy jak to zrobić :), podaj na PW.

W osi Roll mam źle ustawiony punkt centralny - jest przesunięty o około "200" w jedną stronę.
(200 - w multiwii: min=1020, max=2000, środek=1300, krok serwa=56 )
Generalnie same serwa posiadają możliwość większego wychylania niż pozwala na to Multiwii.
Podbiję o kilka punktów do góry. W domu sprawdzałem z poziomicą wydawało się że jest OK.
Całkiem możłiwe że wpływ na opóźnienie ma dodatkowe 100gram ktore podwiesiłem pod kamerką - Sony Bloggie PM5 jest bardzo lekkie.

pzdr
Piotr

[pirzol]

Rozciągamy serwo - zwiększamy zakres kątów pracy serwa.

Po założeniu serwa HB3688 w osi roll gimbala okazało sie że faktyczny zakres pracy serwa jest zbyt mały.
Aby zwiększyć elastyczność pracy - kąty wychylenia możemy zastosowac mały trick.

Dodajemy do potencjometru w serwie oporniki "wpięte równolegle".
Zmniejszając w ten sposób rezystancję odczytywaną przez układ sterujący powodujemy zwiększenie wychyleń serwa.

1. zdejmujemy obudowę serwa


2. wnętrze serwa HB3688


3. zdejmujemy ostrożnie płytkę z elektroniką (uwaga silnik jest przylutowany na stałe)


4. w środku obudowy jest wystarczająco dużo miejsca aby zastosować rezystory w standardowej obudowie. Na płytce jest też miejsce na rezystory SMD. Pomiędzy końcówki potencjometru wlutujemy rezystorki 2k ohm. Uwaga rezystancja oporników może być inna w zalezności od typu serwa.


5. składamy płytkę z elektroniką i zamykamy obudowę.

Zakres kątów pracy serwa zwiększył się z około 90 stopni do w przyblizeniu 180....

poniżej fotki amortyzatora olejowego kompensującego oscylacje cyfrowego serwa KDS N590

[Marciniasty]

No popatrz Pan a ja zawsze wlutowywałem szeregowo i też pięknie działa .

[pirzol]

Marciniasty,
wlutowanie szeregowe też jest mozliwe, wszystko zalezy od tego jak sterownik serwa (wewnętrzny) dokonuje pomiaru rezystancji/napięcia potencjometru, dla jednych serw bedzie wlasciwe wpiecie w szereg dla innych rownolegle...


A teraz Teoria
Co zmieniliśmy w układzie dodając rezystory ? itp...

Sterownik serwa identyfikuje położenie/wychylenie mierząc rezystancję potencjometru, który obraca się wraz z zebatkami serwa (zmieniając wartość rezystancji).
Mechanicznie serwo może wychylić się w granicach ~ 160-170 stopni, jednak sterownik ma zaprogramowany przedział rezystancji dla jakiej wysterowuje ruch serwa. Zazwyczaj jest on ograniczony w taki sposób aby pracować w zakresie 90 stopni. Mozna to zmienić za pomocą:

1. “servo stretcher”
Małe urządzenie elektroniczne wpinane pomiędzy serwo a odbiornik, modyfikuje sygnał sterujący serwem. To rozwiązanie nie wymaga rozbierania serwa, jednak nei wszystkie serwa potrafią współpracować z takim sterownikiem.

2. Przeprogramowanie cyfrowego serwa - sterownika.
Drogie profesjonalne serwa można przeprogramować, zmieniając zakres kątów w jakim pracuje - wewnetrzny sterownik otrzymuje nowe dopuszczalne wartości i zakresy pracy. Możliwe jest zatem zaprogramowanie pracy do 180 stopni bez modyfikacji fizycznej serwa.

3. Modyfikacja serwa z rezystorami
Ta metoda jest tania (koszt rezystora to około 10 groszy), wymaga jednak przynajmniej podstawowych umiejętności w obsłudze lutownicy. Ingerencja w konstrukcję serwa powoduje jednak utratę gwarancji, a nieostrożne wykonywanie lutów może spowodowac uszkodzenie elektroniki sterownika.

Jak już pisałem - Rezystancja wskazywana przez potencjometr zmienia się w pewnym zakresie pracy serwa np. (dla zobrazowania przykładu)
rys. poniżej i dane poglądowe.

A-B - Rezystancja Rp zaprogramwoana w sterowniku, kąt wychylenia 45 stopni
A-C - Możliwe mechaniczne wychylenie serwa ~80 stopni, niedostępne ze wzgledu na ograniczenie softw. sterownika.


A-B. Wychylenie od 0 stopni do 45 stopni w prawo powoduje zmiane rezystancji (np.) od 0 do 5k ohm. Sterownik ma zaprogramowaną tą wartość i nie pozwoli na większe wychylenie serwa/ramienia, pomino iż mechanicznie jest to nadal możliwe - wychylenie od A - C, gdyż wartość rezystancji A-C przekracza zaprogramowaną wartość.

Przyłączając rezystor równolegle do potencjometru uzyskujemy zmianę skali w jakiej pracuje sterownik serwa.
Rezystancja odcinka A-B nie bedzie już wynosić 5k ohm ale wyniesie:

R=(Rp*Rd)/(Rp+Rd)

tak więc podpinając równolegle do potencjometru opornik o wartości Rd=2k ohm uzyskamy:

Rp=5k
Rd=2k (stała)

R=(5*2)/(5+2)=1,42k ohm

Tak więc w efekcie sterownik (z potpiętym rezystorem Rd do potencjometru) osiągając punkt B = 45 stopniom stwierdzi iż osiągnął punkt B1~1,5k ohm a nie 5k ohm.
Pozostało mu więc w zapasie do Max dopuszczalnej wartości kilka K ohm. Pozwoli więc wychylić się dalej poza punkt B aż do punktu C w którym rezystancja odczytana z potencjometru+Rd osiągnie wartość Max dopuszczalną.

R=( [Rp=C] * [Rd=2] ) / ( [Rp=C] + [Rd=2] ) = 5K ohm
rys.autor


Przykładowy film z YT z działania serwo stretchera, podobny efekt uzyskujemy wpinając rezystor...


Przykład programowalnego serwa firmy Hyperion
http://www.hyperion-eu.com/public/manua ... MAN-EN.pdf
fot./rys. Hyperion